2013年4月1日月曜日

Raspberry PiとWeDoモータで簡易ロボット制御

Raspberry Piでロボット制御の実験中です。これまでに、モバイルバッテリーで動作することを確認し、Bluetoothキーボードを使えるように設定しました。この実験を進めていく過程で、Raspberry Piに入っているScratchWeDoが動くことが判明し、まずはこれでロボット制御のようなことができるかどうかやってみようと考えました。

 モニタとUSBマウス(まだBluetoothマウスを購入していないので)をRaspberry Piに接続し、以前に購入したUSBモバイルバッテリーを使って起動しました。ここで、Bluetooth USBドングルを挿して、Bluetoothキーボードの好きなキーを押してRaspberry Piに認識させます。コンソール画面からBluetoothキーボードを使ってログインし、「startx」でLXDEを起動してからScratchを起動します。この時点で、2つのUSBポートは使い切っているので、WeDoのレゴUSBハブを挿すところはありません。これを挿せば自動的にモータのブロックが表示されるのですが、USBマウスを抜くと作業ができないし、Bluetooth USBドングルを抜いてしまうと、また認識させるのに時間がかかってしまって面倒です。そこで、Scratchの「編集」メニューから「モーターのブロックを表示する」を使って無理やりモータのブロックを表示させました。これを使って、単純にスペースキーを押したら1秒間モータが回るというプログラムを作りました。

最後に、USBマウスとモニタを外してレゴUSBハブ(モータがつながっている)を挿し、BluetoothキーボードのenterキーでScratchのプログラムを動かし、プログラム通りに動作するか確認すると、見事に動いてくれました。(YouTubeで画像が見られます)単にラジコンカーのようなものを作っただけなんですが、いろいろと可能性が感じられてわくわくしています。センサを追加したり、キーボードからの命令を工夫したりすればもう少し複雑な動きもできそうなので、時間を見つけてやってみたいと思います。

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