2012年1月16日月曜日

NanoBoardAGでSensorBoardからモータを動かす

ちっちゃいものくらぶなのぼ〜どを使って、モータを動かすのがちょっとしたブームになっているようなので、私も参加してみることにしました。
#備忘を兼ねて、環境整備から記述しておきます。

まず、オープンになっているScratchを2モータ対応に改造して頂いた「NanoBoardAGWithMotors」を自宅のMacで使えるようにします。ダウンロードした.zipファイルを開いて「NanoBoardAGWithMotors.image」ファイルを既存の「Scratch 1.4」と同じフォルダに入れます。そして、「Scratch(.app)」を複製して適当な名前をつけます。この「内容を表示」して「info.plist」を編集(NanoBoardAGWithMotors.imageから起動するように)すると、Macのアプリとして使えるようになります。

次に、Arduino-IDE 1.0からNanoBoardAGWithMotors付属のスケッチを、なのぼ〜どに流し込みます。ここでちょっとつまずいたのですが、エラーメッセージを見ると「pins_arduino.h」が見つからないと言っていることがわかりました。「boards.txt」を見ると、他のボードには、「(ボードの種類).build.variant=standard」というような一行がありました。そこで、以前に設定したものに「atmega8o.build.variant=standard」という一行を加えました。すると、書き込みが完了したというメッセージが出るようになりました。
#それでも、なんか変なメッセージが表示される…。

これで準備万端と思って、TA7291SGとつないでモータを動かそうとしましたが、何だか動きが変なのです。そこで、これまで動作実績のあるHelloBoard(helloboardv2motor.pdeを使用)から動作確認をすることにしました。
HelloBoard TA7291SG 端子記号
+5 2 Vcc
+5 6(2とジャンパ) Vs
D3 8 Vref
GND 5 GND
D7 9 IN1
D8 1 IN2
Motor1 7 OUT1
Motor2 3 OUT2
この状態で、NanoBoardAGWithMotorsから制御しようとすると、何だか思い通りには動いてくれません。そこで、ちょっとつぶやいてみたところ、いつも助けて頂いている@abee2さんから「HelloBoard用のスケッチを作ってなかった」というお返事を頂いたので、ブログを書きながら待つことにしました。しばらくすると、出来上がりのお知らせがあったので、NanoBoardAGWithMotors.zipに同梱して頂いた「HelloBoardAGWithMotors.pde」をHelloBoardに流し込んで動作確認してみました。いやいや、お見事という他ありません。これで、バッチリ動作します。
#調子に乗って勢い良く回していると、HelloBoardが過電流でダウンすることがあります。

なのぼ〜どの方は、どうもうまくNanoBoardAGWithMotors付属のスケッチが流し込めていなかったようなので、純正の「書込装置(AVRISP mkII)」を使ってやってみました。今度は変なメッセージが出ることもなく、なんとなくうまく行った感じだったので実験を続けると、これも問題なく動作してくれるようになりました。

実はこれまでの動作実験は、モータとドライバの配線が面倒だと感じていて、モータにドライバを付けてしまおうと考えて実験をしていたのでした。モータに接続する7番&3番ピンの間隔が丁度よい感じで満足しています。0.1μFのセラミックコンデンサは、見た目が大きくて自己主張が強い感じ。VccからVsへは、ジャンパではなく4.7Ωの抵抗でつなぎました。この方が安定して動いてくれます。(特に計算をして決めたのではなく、自宅にあった一番抵抗値の低いものをつけただけです)次は、2つのモータを同時に動かす実験をしてみたいと思います。

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