NanoBoardAGでSensorBoardからモータを動かす

ちっちゃいものくらぶのなのぼ〜どを使って、モータを動かすのがちょっとしたブームになっているようなので、私も参加してみることにしました。
#備忘を兼ねて、環境整備から記述しておきます。

まず、オープンになっているScratchを2モータ対応に改造して頂いた「NanoBoardAGWithMotors」を自宅のMacで使えるようにします。ダウンロードした.zipファイルを開いて「NanoBoardAGWithMotors.image」ファイルを既存の「Scratch 1.4」と同じフォルダに入れます。そして、「Scratch(.app)」を複製して適当な名前をつけます。この「内容を表示」して「info.plist」を編集（NanoBoardAGWithMotors.imageから起動するように）すると、Macのアプリとして使えるようになります。

次に、Arduino-IDE 1.0からNanoBoardAGWithMotors付属のスケッチを、なのぼ〜どに流し込みます。ここでちょっとつまずいたのですが、エラーメッセージを見ると「pins_arduino.h」が見つからないと言っていることがわかりました。「boards.txt」を見ると、他のボードには、「(ボードの種類).build.variant=standard」というような一行がありました。そこで、以前に設定したものに「atmega8o.build.variant=standard」という一行を加えました。すると、書き込みが完了したというメッセージが出るようになりました。
#それでも、なんか変なメッセージが表示される…。

これで準備万端と思って、TA7291SGとつないでモータを動かそうとしましたが、何だか動きが変なのです。そこで、これまで動作実績のあるHelloBoard（helloboardv2motor.pdeを使用）から動作確認をすることにしました。

HelloBoard	TA7291SG	端子記号
+5	2	Vcc
+5	6(2とジャンパ)	Vs
D3	8	Vref
GND	5	GND
D7	9	IN1
D8	1	IN2
Motor1	7	OUT1
Motor2	3	OUT2

この状態で、NanoBoardAGWithMotorsから制御しようとすると、何だか思い通りには動いてくれません。そこで、ちょっとつぶやいてみたところ、いつも助けて頂いている@abee2さんから「HelloBoard用のスケッチを作ってなかった」というお返事を頂いたので、ブログを書きながら待つことにしました。しばらくすると、出来上がりのお知らせがあったので、NanoBoardAGWithMotors.zipに同梱して頂いた「HelloBoardAGWithMotors.pde」をHelloBoardに流し込んで動作確認してみました。いやいや、お見事という他ありません。これで、バッチリ動作します。
#調子に乗って勢い良く回していると、HelloBoardが過電流でダウンすることがあります。

なのぼ〜どの方は、どうもうまくNanoBoardAGWithMotors付属のスケッチが流し込めていなかったようなので、純正の「書込装置（AVRISP mkII）」を使ってやってみました。今度は変なメッセージが出ることもなく、なんとなくうまく行った感じだったので実験を続けると、これも問題なく動作してくれるようになりました。

実はこれまでの動作実験は、モータとドライバの配線が面倒だと感じていて、モータにドライバを付けてしまおうと考えて実験をしていたのでした。モータに接続する7番＆3番ピンの間隔が丁度よい感じで満足しています。0.1μFのセラミックコンデンサは、見た目が大きくて自己主張が強い感じ。VccからVsへは、ジャンパではなく4.7Ωの抵抗でつなぎました。この方が安定して動いてくれます。（特に計算をして決めたのではなく、自宅にあった一番抵抗値の低いものをつけただけです）次は、2つのモータを同時に動かす実験をしてみたいと思います。